結束江戶劍道修行、載譽歸鄉的龍馬，尚不知未來去向。但他清楚自己不打算在土佐傳授刀術，安穩終老。

此時的日本外有英美列強逼壓、內有朝廷攘夷聲浪，夾在其中的幕府獨斷簽訂通商條約，進而為壓制反對勢力，掀起「安政大獄」，眾多志士學者慘遭株連。力主攘夷的水戶藩策動「櫻田門外之變」，公然誅殺幕府大老！至此各地人心騷動，開始質疑幕府威勢。

龍馬受武士精神感召，成為「勤王派」一員，並與知交武市半平太成為土佐藩鄉士兩大領袖。但注重獨立思考與直覺的龍馬，在憑藉高超刀術與人格魅力周遊諸藩之際，不但見聞日廣、結交英豪，更看出幕藩體制的侷限， 心生「有志者當一齊脫藩」之念！

龍馬終於和支持暗殺的武市半平太分道揚鑣，以同輩未有的嶄新眼光，望向「日本全國」。龍馬將以一己獨有的方式，邁向「尊王倒幕」的終極目標！